高性能化功能
模型跟蹤控制 |
| 制振控制 |
在機(jī)械的固有振動(dòng)頻率較低時(shí)，通過將機(jī)械系模型化補(bǔ)償其滯后，從而抑制其振動(dòng)。 利用該功能，可縮短低剛性機(jī)械的整定時(shí)間。 |
| 與機(jī)械的驅(qū)動(dòng)系發(fā)生振動(dòng)時(shí)，利用觀測(cè)控制使其減低，實(shí)現(xiàn)高伺服增益的驅(qū)動(dòng)。 通過該功能，改善伺服特性。 |
機(jī)械共振抑制瀘波器 |
| 轉(zhuǎn)矩指令瀘波器 |
當(dāng)機(jī)械產(chǎn)生高頻共振音時(shí)，設(shè)定與機(jī)械系共振頻率一致的振動(dòng)瀘波器，從而抑制共振。 |
| 由于軸共振引起伺服系起振時(shí)，通過轉(zhuǎn)矩指令瀘波器抑制軸共振。 |
速度觀測(cè)控制 |
| 模式開關(guān) |
由于采用了速度觀測(cè)，實(shí)現(xiàn)了低速下的平滑運(yùn)轉(zhuǎn)和定位整定時(shí)間的縮短。
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| 為改善電機(jī)加減速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的過渡特性，速度環(huán)的P1（比例積分）控制和P（比例）控制可切換。從而抑制過調(diào)和欠調(diào)。 |
前饋補(bǔ)償 |
| 偏置 |
因加入了前饋補(bǔ)償，從而縮短了定位時(shí)間。 |
| 當(dāng)欲縮短定位時(shí)間時(shí)，可根據(jù)負(fù)載條件使用。 |
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零箝位功能 |
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使用速度控制時(shí)，有時(shí)即使速度指令為“0”，由于漂移亦會(huì)產(chǎn)生移動(dòng)。零箝位動(dòng)作就是與速度指令低于設(shè)定值時(shí)，經(jīng)位置環(huán)將伺服鎖定而使其停轉(zhuǎn)的功能。 |
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簡(jiǎn)單設(shè)定功能
在線自動(dòng)調(diào)整 |
| 電機(jī)自動(dòng)判別功能 |
連接即動(dòng)，簡(jiǎn)單設(shè)定。 由于慣量恒定精度的提高，所以無需調(diào)整伺服增益。 |
| 伺服驅(qū)動(dòng)器判斷伺服電機(jī)的功率、規(guī)格、無需設(shè)定電機(jī)參數(shù)，當(dāng)連接不適用電機(jī)時(shí)，有報(bào)警顯示。 |
累積負(fù)載率監(jiān)控 |
| 再生負(fù)載率監(jiān)控 |
可監(jiān)控轉(zhuǎn)矩指令的有效轉(zhuǎn)矩運(yùn)算值。 |
| 可監(jiān)控再生電力的負(fù)載率。 |
累積負(fù)載率 再生負(fù)載率 80% 50% |
再生過載報(bào)警 |
| 密碼設(shè)定 |
再生過載報(bào)警前，可預(yù)先發(fā)出信號(hào)。 |
| 避免不經(jīng)意間改寫用戶參數(shù)。 |
計(jì)算機(jī)接口 |
| 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 |
標(biāo)準(zhǔn)配備計(jì)算機(jī)接口，可進(jìn)行用戶參數(shù)的設(shè)定，速度轉(zhuǎn)矩指令，監(jiān)控波形的描繪及1：N通訊（N=14）。 |
| 無需輸入指令，使用手操器亦可操作電機(jī)運(yùn)行，便于試運(yùn)轉(zhuǎn)。 |
報(bào)警記憶 |
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即使電源掉電，亦可記憶10次過去發(fā)生的報(bào)警，便于故障判斷。 |
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靈活應(yīng)用功能
輸入輸出信號(hào)變換功能 |
| 原點(diǎn)檢索 |
通過與上位控制器之間的輸入輸出信號(hào)的分配，在9個(gè)信號(hào)中可進(jìn)行3類選擇。 |
| 在碼盤的原點(diǎn)脈沖位置定位停。用于電機(jī)軸和機(jī)械位置的匹配。 |
多合一控制 |
| 電流（轉(zhuǎn)矩）限制 |
除可分別使用位置，速度及轉(zhuǎn)矩控制外，亦可進(jìn)行各控制模式的切換。 |
| 限制通過電機(jī)的最大電流，抑制過大的轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，應(yīng)用于防止機(jī)械損壞。 |
絕對(duì)值編碼器 |
| 編碼器分頻 |
可使用絕對(duì)值編碼器。使用了絕對(duì)值編碼器，將無需原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作，斷電復(fù)位后，可即時(shí)起動(dòng)。 |
| 可對(duì)編碼器脈沖任意分頻，可自由設(shè)定上位制器的定位分辨率。 |
反轉(zhuǎn)模式 |
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無需變更電機(jī)及碼盤的連線，通過用戶常數(shù)的設(shè)定，可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向，變更為其反方向。
| 標(biāo)準(zhǔn) | 逆轉(zhuǎn)模式 | 正轉(zhuǎn)指令 | CCW | CW | 反轉(zhuǎn)指令 | CW | CCW |
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制動(dòng)聯(lián)鎖 |
| 防止超程 |
輸出帶制動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)開、關(guān)信號(hào)?？膳c電機(jī)通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖，切實(shí)保持制動(dòng)。 |
| 當(dāng)機(jī)械可動(dòng)部超過其可移動(dòng)范圍時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 |
再生處理 |
| 定位完成信號(hào) |
伺服驅(qū)動(dòng)器通過再生處理電路，吸收伺服電機(jī)減速運(yùn)行時(shí)等情況下產(chǎn)生的再生電力。 在負(fù)載慣量很大的情況下，或因運(yùn)轉(zhuǎn)條件不同，超過其功率時(shí)，需使用外置再生電阻。 |
| 檢測(cè)偏差脈沖計(jì)數(shù)器中所記入脈沖數(shù)，是否已進(jìn)入用戶參數(shù)所設(shè)定的定位完成范圍。 |
動(dòng)態(tài)制動(dòng) |
| 內(nèi)部設(shè)定速度選擇 |
所謂動(dòng)態(tài)制動(dòng)，即機(jī)械在運(yùn)行中停電或急停時(shí)，電機(jī)所產(chǎn)生的能量，通過電機(jī)電阻、外接電阻使其消耗掉的急停功能。防止機(jī)械損壞及事故發(fā)生。 |
| 電機(jī)可運(yùn)行于用戶參數(shù)所設(shè)定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度） |
指令脈沖 |
| 軟起動(dòng) |
無應(yīng)用所有指令脈沖形態(tài)（符號(hào)+脈沖串，CW脈沖+CCW脈沖，90℃相位差2相脈沖串）。
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| 可設(shè)定電機(jī)的加減速時(shí)間，使運(yùn)轉(zhuǎn)平滑起動(dòng)。 |
功能設(shè)定·顯示 |
用戶參數(shù)
種類 | 用戶 參數(shù)No. | 名稱 | 單位 | 下限 | 上限 | 出廠設(shè)定 |
功能選擇參數(shù) | Pn000 | 功能選擇基本開關(guān)*3 | - | - | - | 0000 |
Pn001 | 功能選擇應(yīng)用開關(guān)*1*3 | - | - | - | 0000 |
Pn002 | 功能選擇應(yīng)用開關(guān)2*3 | - | - | - | 0000 |
Pn003 | 功能選擇應(yīng)用開關(guān)3 | - | - | - | 0002 |
增益相關(guān)參數(shù) | Pn100 | 速度環(huán)增益 | Hz | 1 | 2000 | 40 |
Pn101 | 速度環(huán)積分時(shí)常數(shù) | 0.01/ms | 15 | 51200 | 2000 |
Pn102 | 位置環(huán)增益 | 1/s | 1 | 2000 | 40 |
Pn103 | 慣量比 | % | 0 | 10000 | 0 |
Pn104 | 第2速度環(huán)增益 | Hz | 1 | 2000 | 40 |
Pn105 | 第2速度環(huán)積分時(shí)常數(shù) | 0.01/ms | 15 | 51200 | 2000 |
Pn106 | 第2位置環(huán)增益 | 1/s | 1 | 2000 | 40 |
Pn107 | 偏置 | Min-1 | 0 | 450 | 0 |
Pn108 | 偏置幅寬 | 指令單位 | 0 | 250 | 7 |
Pn109 | 前饋 | % | 0 | 100 | 0 |
Pn10A | 前饋瀘波時(shí)常數(shù) | 0.01ms | 0 | 6400 | 0 |
Pn10B | 增益關(guān)系應(yīng)用開關(guān)*3 | - | - | - | 0000 |
Pn10C | 模式開關(guān)（轉(zhuǎn)矩指令） | % | 0 | 800 | 200 |
Pn10D | 模式開關(guān)（速度指令） | Min-1 | 0 | 10000 | 0 |
Pn10E | 模式開關(guān)（加速度） | 10min-1/s | 0 | 3000 | 0 |
Pn10F | 模式開關(guān)（偏差脈沖） | 指令單位 | 0 | 10000 | 0 |
Pn110 | 在線自學(xué)習(xí)相關(guān)開關(guān)*3 | - | - | - | 0010 |
Pn111 | 速度反饋補(bǔ)償*2 | % | 1 | 100 | 100 |
Pn112 |
| - | 0 | 1000 | 100 |
Pn113 |
| - | 0 | 10000 | 1000 |
Pn114 |
| - | 0 | 400 | 200 |
Pn115 | 予置參數(shù) | - | 0 | 1000 | 32 |
Pn116 | (請(qǐng)勿使用) | - | 0 | 1000 | 16 |
Pn117 |
| - | 20 | 100 | 100 |
Pn118 |
| - | 50 | 100 | 100 |
位置相關(guān)參數(shù) | Pn200 | 位置控制指令形態(tài)選擇開關(guān)*3 | - | - | - | 0000 |
Pn201 | PG分頻比*3 *5 | P/r | 16 | 16384 | 16384 |
Pn202 | 電子齒輪比（分子）*3 | - | 1 | 65535 | 4 |
Pn203 | 電子齒輪比（分母）*3 | - | 1 | 65535 | 1 |
Pn204 | 位置指令加減速時(shí)常數(shù) | 0.01ms | 0 | 6400 | 0 |
Pn205 | 多路旋轉(zhuǎn)限制設(shè)定*1 *3 | Rev | 0 | 65535 | 65535 |
速度相關(guān)參數(shù) | Pn300 | 速度指令輸入增益 | 0.01V/額定速度 | 150 | 3000 | 600 |
Pn301 | 內(nèi)部設(shè)定速度1 | Min-1 | 0 | 10000 | 100 |
Pn302 | 內(nèi)部設(shè)定速度2 | Min-1 | 0 | 10000 | 200 |
Pn303 | 內(nèi)部設(shè)定速度3 | Min-1 | 0 | 10000 | 300 |
Pn304 | JOG速度 | Min-1 | 0 | 10000 | 500 |
Pn305 | 軟起動(dòng)加速時(shí)間 | ms | 0 | 10000 | 0 |
Pn306 | 軟起動(dòng)減速時(shí)間 | ms | 0 | 10000 | 0 |
Pn307 | 速度指令瀘波器時(shí)常數(shù) | 0.01ms | 0 | 65535 | 40 |
Pn308 | 速度F/B瀘波器時(shí)常數(shù) | 0.01ms | 0 | 65535 | 0 |
轉(zhuǎn)矩相關(guān)參數(shù) | Pn400 | 轉(zhuǎn)矩指令輸入增益 | 0.1V/額定轉(zhuǎn)矩 | 10 | 100 | 30 |
Pn401 | 轉(zhuǎn)矩指令瀘波器時(shí)常數(shù) | 0.01ms | 0 | 65535 | 100 |
Pn402 | 正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制 | % | 0 | 800 | 800 |
Pn403 | 反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制 | % | 0 | 800 | 800 |
Pn404 | 正轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制 | % | 0 | 800 | 100 |
Pn405 | 反轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制 | % | 0 | 800 | 100 |
Pn406 | 非常停止轉(zhuǎn)矩 | % | 0 | 800 | 800 |
Pn407 | 轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度限制 | Min-1 | 0 | 10000 | 10000 |
接點(diǎn)相關(guān)參數(shù) | Pn500 | 定位完成范圍 | 指令單位 | 0 | 250 | 7 |
Pn501 | 零箝位水平 | Min-1 | 0 | 10000 | 10 |
Pn502 | 旋轉(zhuǎn)檢測(cè)水平 | Min-1 | 1 | 10000 | 20 |
Pn503 | 速度一致信號(hào)檢測(cè)范圍 | Min-1 | 0 | 100 | 10 |
Pn504 | NEAR信號(hào)范圍 | 指令單位 | 1 | 250 | 7 |
Pn505 | 過調(diào)范圍 | 256指令單位 | 1 | 32767 | 1024 |
Pn506 | 抱閘指令一伺服關(guān)滯后時(shí)間 | 10ms | 0 | 50 | 0 |
(接上頁(yè))
種類 | 用戶 參數(shù)No. | 名稱 | 單位 | 下限 | 上限 | 出廠設(shè)定 |
接點(diǎn)相應(yīng)參數(shù) | Pn507 | 抱閘指令輸出速度水平 | Min-1 | 0 | 10000 | 100 |
Pn508 | 伺服關(guān)-抱閘指令等時(shí)間 | 10ms | 10 | 100 | 50 |
Pn509 | 瞬停保持時(shí)間 | Ms | 20 | 1000 | 20 |
Pn50A | 輸入信號(hào)選擇1*3 | - | - | - | 2100 |
Pn50B | 輸入信號(hào)選擇2*3 | - | - | - | 6543 |
Pn50C | 輸入信號(hào)選擇3*3 | - | - | - | 8888 |
Pn50D | 輸入信號(hào)選擇4*3 | - | - | - | 8888 |
Pn50E | 輸出信號(hào)選擇1 | - | - | - | 3211 |
Pn50F | 輸出信號(hào)選擇2 | - | - | - | 0000 |
Pn510 | 輸出信號(hào)選擇3 | - | - | - | 0000 |
其它 參數(shù) | Pn600 | 再生電阻功率*4 | 10W | 0*4 | 10000*6 | 0*4 |
Pn601 | 予置參數(shù)（請(qǐng)勿使用） | - | 0 | 10000*6 | 0 |
<備注> ※ 1多轉(zhuǎn)速限制只有當(dāng)Pn002,2絕對(duì)碼盤使用法設(shè)定為[2]時(shí)有效，除此之外，多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定數(shù)據(jù)即使變更，多轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)亦在[+32767～-32768]范圍內(nèi)進(jìn)行處理。
?2 速度觀測(cè)的用戶參數(shù)在Pn110,1為[0]的情況下有效。
?3 該用戶參數(shù)變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源off后，需要再次將電源ON（電源再上電）。
?4 通常設(shè)定為[0]。再生電阻外置時(shí)，設(shè)定再生電阻的功率值（W）。
?5 PG（碼盤）分頻比，13位碼盤（2048P/R）時(shí)，設(shè)定成2048以上時(shí)不分頻。
?6上限值是適用伺服驅(qū)動(dòng)的最大輸出功率（W）。
報(bào)警顯示
監(jiān)視面板顯示 | 報(bào)警碼輸出 | 報(bào)警內(nèi)容 |
AL01 | AL02 | AL03 |
|
| × | × | × | 伺服驅(qū)動(dòng)器EEPROM數(shù)據(jù)異常（參數(shù)損壞） |
主回路檢測(cè)部分異常 |
參數(shù)設(shè)定異常 |
電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器容量不符 |
| ○ | × | × | 過電流或散熱器過熱（1.5KW以上） |
| ○ | ○ | × | 再生異常（電阻斷路或短路） |
再生過載 |
| × | × | ○ | 過壓 |
欠壓 |
| ○ | × | ○ | 超速 |
| ○ | ○ | ○ | 過載（瞬時(shí)最大負(fù)載） |
過載（連續(xù)最大負(fù)載） |
DB過載 |
突然電阻過載 |
散熱器過熱（注）30W～1.0KW時(shí)顯示 |
| × | × | × | 編碼器支持報(bào)警 |
編碼器和數(shù)檢驗(yàn) |
編碼器電池報(bào)警 |
編碼器絕對(duì)值報(bào)警 |
編碼器超速 |
編碼器過熱 |
速度指令A(yù)/D異常 |
轉(zhuǎn)矩指令A(yù)/D異常 |
伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)異常 |
| ○ | × | ○ | 防暴走 |
編碼器清零異常、多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定異常 |
編碼器通訊異常 |
編碼器參數(shù)異常 |
編碼器回波異常 |
| ○ | ○ | × | 位置偏差過大 |
| × | ○ | × | 電源線欠相 |
| ○ | ○ | × | 主回路電源布線異常 |
（注）○：LO信號(hào)，×Hi信號(hào)
再生電阻
5.5kw以上的伺服驅(qū)動(dòng)器（SGDM-60以上），再生能量處理用再生電阻外接，對(duì)應(yīng)于伺服驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格，需要如下再生電阻。
?外形圖
伺服包規(guī)格 SGDM□ | 再生電阻形式 |
60ADA | JUSP-RA 04 |
75ADA | JUSP-RA 05 |
1AADA |
1EADA |
規(guī)格 | W | H | D | M1 | M2 | 概略質(zhì)量 |
JUSP-RA 04 | 220 | 350 | 92 | 180 | 335 | 4kg |
JUSP-RA 05 | 300 | 350 | 95 | 250 | 335 | 7kg |
制動(dòng)電源（LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）
?規(guī)格
型號(hào) | 額定值 | 接線（分色） |
(注) 1 絕緣電阻：500V兆歐表100MΩ以上 2 絕緣耐壓：AC1500V 1分鐘或 AC1800V 1秒鐘 3 動(dòng)作電壓：DC90V.Max.1ADC 4 環(huán)境溫度：Max.60℃ |
輸入電壓 | 輸出電壓 | 輸入端 | 輸出端 |
|
LPSE-2H01 | AC200V (AC180-230V) 50/60Hz | DC 90 V | 黃，白 | 紅（+）
黑（-） |
|
LPDE-1H01 | AC100V (AC90-120V) 50/60Hz | 蘭，白 |
|
?外形圖
